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潜水器的发展情况 港水器是各种水下运行器的统称。通花分为執人潜水器和无人灣水器两大类。 數人灣水器是在水下有人探纵，并可提带源贸的一种灣水器。根据胎室压力的不同，可分为路压數人 潛水器、闸式潜水器和湿式潜水器三种。湿 式潜水器，其舱室是非耐压的，驾驶员和乘 员需戴水下呼吸器，主要用于潜水观光和运 送潜水员。闸式潛水器是一种组合式（常压 ，高压）载人潜水器，可在水面及水下航行 （图 1-8)。早的一艘闸式潜水器于 1895 年是根据 “沉箱”的气闸原理制成的。 闸式 潜水器首部的驾驶舱内为常压，驾驶员可利 用仪器设备对舷外目标物进行水下观察和 Gof 00: 录像，可监视舷外潜水员的活动，并能及时 营救。潜水器中部为一可调压的潜水舱。当 舱室内外压力平衡时，打开底门，潜水员可 出潜作业。作业结束，返回舱室。潜水员可 在高压下与母船上的甲板减压舱对接后，进 图1-8 闸式潜水器 入甲板减压舱再实施减压。闸式潜水器在水下有很大的灵活性，是一种新型的多功能的潜水器，但它的投 资和使用费用均较高。我国在20 世纪 80 年代曾从法国进口过 SM358 和 SM360 两种闸式潜水器，其 潜 水深度为 300 m。 常压潜水是人在潜水过程中始终处于常压环境下的一种潜水技术。人在水中直接潜水的 深度在 500~600口范国，而人在窗南的第达村达龙体中，时以到忑灣计的取休短。 人港水器创造了深灣 10 911. S4 四 的世界纪录。 诺压潜水版，是近年*才发展起来的一种作业型潜水器，主要由坚固耐压的轻顾合金數光、机城手和 生金支持系统每部分组成。操作者時吸滿压空气，因而没有年语音失真及保暖问题，潜水作业后也无需發 压。20 世纪70 年代初的产品型号有“吉姆” 和“山婚”，外形权人， 四肢有活动关节，水下活动不够灵活。后来的“黄蜂”、 “蜘蛛”和“蟺 婷。型，下肢改为桶形，设 6~8个小型推进器，可上下、左右、路后 移动，也可悬停作业，潜水深度达 610四。因不再星人形，故改称为单 人常压潜水器，英文缩写名仍为 OMAS(图 1-9)。 OMAS 的主要优点是操 作使用方便、可靠，尤其是在紧愈情况下可迅速投入使用，不足 的是在水中停留时间受到海况和人的耐受力限制。因内有代表性的 osz-11型常压潜水服派有观察和作业等功能，既是常压執人潜水器， 又可作为简单的過控潜水器，其 工作深度为 300m，水下巡航半径 50m，生命支持力 80 h，可以在海况不大于4 级的海区进行作业。 遥控潜水器和水下机器人足两种典型的无人潜水器。遛控潜水器 常按英文名缩写称其为 ROV，是一种依靠水面遥控而运行的潜水器。按 逼拉方式不同，ROV 可分为系缆和无缆两种类型。前者通过电统可把水 下获得的水深、水温、航向、航速等各种参数传回水面控制台上。操 因1-9 单人常压潜水器 纵人员可监视 ROV 的活动，并进行遥控指挥，指令它在水下完成一定 的任务。后者由水面通过声波指令对 ROV 实现邏控。目前，ROV 的 深度已达 7000m，但其工作深度多半在600 m 以浅。ROV 由于不需要人员下海而无生命危险和可以不必自 行携带动力源等，因而尺寸小、重量轻、造价低，近年来国内外发展迅速。 我国 ROV 研制开发工作始于 20 世纪 70年代末。 台 HR-I 型 ROv 属水下观察型 ROV，其 工作深度为 300 m，水下巡航半径 120元, 航速 2.5 k。之后，国内又研制出 Yg2 型等几种作业型的 ROV，具有水下搜素、水下观察和水下作业等功 能。 水下机器人，又称海洋机器人，是一种代替潜水员在水下作业的自控的潜水器。能在水下游动或行走, 能模仿人的手和臂运动，完成水下作业所需动作。国际上，水下机器人品种繁多。国内，1994年研制出落 一台潜水深度为 1000 m 的探素者号水下机器人。1996年又研制成 6000 m 的 CR-01 型水下机器人。目煎， 我国在无缆智能型水下机器人的研究方面也取得了一定的成果。 潜水技术发展多元化的今天，有统计资料表明，ROV、OMAS 和饱和潜水 系统的初始投资费之比约为 1:1:10，苦运费约为 0.5:1:10，重量约为 1:1:12。所以，当今人们普追认为：在潜水作业深度超过 150 之后，尽管可采用饱和潜水进行作业，但是由于它的投资和营远费用品贵及医务保障的复杂性，因此都饭 向于选用 ROV 或 OMAS 以取代潜水员直接潜水。在水深 150n 以浅的水下作业，由于潜水员的手比机械手作 业效率高，可完成许多复杂的任务，因此，仍基本采用承压潜水技术。具体地说，60m 以浅，水下作业货 间短，主要采用水面供气式轻装空气潜水，但在寒冷和/ 或海流较大的水城，也可采用新型的重装空气楼 水：水下作业时间及整个作业周期较长，宜采用空气饱和潜水或氮氧饱和一空气巡回潜水：60~120口道 围，水下作业时间较短，可采用瓜氧常规潜水：60~150m 范围，水下时间较长，则应采用氢氧饱和港本 当然如果需要，150~300m 范围，也可采用饱和潜水技术。
潜水员的稳性 潜水员在水下作业时，需要采取各种不间的体位（比如：站立、半屈位、跑姿等)，不论采取何种体 位，都要求潜水员保特身体处于稳定的平衡状态。 （一）重心和浮心的概念 所调潜水员的重心，是指潜水员自身的重力和潜水装具的重力共同作用形成的合力的作用点。 对于浩 水员米说，重心一般在腰带部位。 潜水员的浮心，是指潜水员 《含装具）在水中所受到的浮力的作用点。对于重潜水员来说，浮心一般 在乳头的高度上。直立体位时，重心和浮心的垂直距离约为 200 毫米，这个距高也叫稳性高度。 （二）潜水员在水下的稳性 潜水员在水下保持身体平衡的能力，称做潛水员的稳性。它取决于重心和浮心的相对位置以及潜水员 本身的平衡感。 港水员的平街分为稳定 平街，不稳定平街和中性平街三种情况。稳定平衡的基本条件是保特浮心在上， 玉心在下，并且在同一条铅垂线上。 但潜水员在水下作业过程中，需经常交换体位，因此，也就不可能水 远保持在一种平街状态。由于不断交换动作，潜水员的重心和浮心随之不断发生位移，因而原有的平衡不 断被打破，而产生新的平衡。造成重心和浮心位移的原因很多，主要为身体长度的改变、重量的增减，潜 水服内空气垫的位移等。灣水员在水下应保持稳定平衡。 潜水员水下不稳定平街的条件是：重心在浮心的上方，或浮心与重心不在同一条铅重线上。造成潜水 员不稳定平街的原因主要有：()压铅位置挂得过高，潜水员进入水后，重心位置在浮心之上，潜水员感到 头重脚轻，极易倾倒，当潜水员两只潜水鞋都脱落时，亦会产生同样现象：(2)一侧压铅脱落或者一只潜水 鞋脱落，会造成浮心与重心不在同一铅垂线上，重力和浮力形成的倾爱力矩使潜水员倒转放漂。潜水员应 避免不稳定平街。 中性平衡系指潜水员在水下浮力和重力相等，且浮心与重心重合的情况，此时，潜水员可悬浮于任何 位置，并可绕重心与浮心的重合点作任意转动，这将不利于潜水员水下工作的正常进行。 （三）潜水员重心和浮心交化规律 潜水员稳性取决于重心和浮心的相对位置。为了更好掌握水下稳性，我们有必要对重心和浮心的变化 规律进行分析和概括。 ！重心的变化规律 在潜水运动中，一般认为在正确者裝基础上，不施力于物体，潜水员的重心位移很小。在直立的静态 状态下，重心不变，而徒手运动时，虽因体位的变化造成重心的位移，但这种位移仍然是小范围的。由于 重心在小范围发生偏离，潜水员可轻易控制稳性，保持平衡。 重心的变化只有在潜水装具各部分配重不当，着装时佩挂物的位置偏差，运动时发生压铅、潜水鞋脱 落，搬运重物时用力不当时才会出现较大幅度的位移。如果重心位移后仍在浮心的下方，则仍属稳定平省 范围。如果重心位移后处于浮心上方，则为不稳定平衡。这时如果潜水员有准备，可以迅速将重心和浮 调整在同一铅垂线上，仍可保持一个暂时的平衡当然这是不易掌握的， 一旦重心和浮心偏离同一条铅垂乡 时，倾覆力矩将使潜水员失去平衡，这是很危险的。 2. 浮心的变化规律 浮心的变化是随时随地发生的。这里因为潜水员在水下作业时，空气垫浮力的大小和位置随时都在了 化。我们知道，空气垫浮力的大小是通过改变排水体积来实现的，而空气垫体积和位置是随时变化的， 种变化往往是不对称的，这就使得浮心随空气垫的变化而产生位移。浮心总是向排水体积相对增大的方F 移动的。由于浮心的随时变化，从而随时改变着重心和浮心的相对位置关系，影响稳性。 对于重潜水员几种常规移动与浮心变化关系可概括为： (1空气垫增大时，浮心下移，反之上移： （2)后仰时空气垫前移，浮心亦前移； (3)前俯时空气垫后移，浮心亦后移； (4)左侧身时空气垫向右移，浮心亦右移； (5)右侧身时空气垫向左移，浮心亦左移。
水下靠模型潜艇深入水下，其下潜大深度可达25米，然后通过该潜艇搭载的高清摄像头，把视频传输到控制室。这种潜艇对水下的视觉盲区进行检测，对水文数据进行，甚至可替代潜水员完成水下搜救任务。水下电视摄像是水下考古、水下海洋与海上作业及石油、水利等部门的必备设备。 水下电视摄像的主要特点有低照度性能好，市场大，图像清晰，动态范围宽，体积小，重量轻，功耗低，坚固耐用，操作方便。海洋已经成为各个经济体系的重要组成部分，为了观察、记录海洋中的各种信息，人们了各种工具，水下录像机就是海洋的重要工具之一。 水下录像机在生活的各个方面都有应用，范围十分广泛。行业水下部分包括两根固定滑轨、四个滑轮与滑轮连接杆组成的固定架。水上部分包括电机、减速器、绞盘、转向滑轮等。绞盘连接在一根与减速器的出轴相连的转轴上，钢缆跨过一个转向滑轮将升降架与绞盘连接起来，这样通过转动绞盘，就可实现升降机构的升与降，使在位置。 探测了整个的设计工作:的设计分为两个部分，一是机程序设计，此部分采用Labview设计，包括前面板设计以及视频和图像读取面板设计；另一部分是下位机程序设计，此部分采用C语言对单片6自容式水下摄(录)像机的研制机进行编程，完成下位机的操控。 SLAC实验室研制了一种高速录像机，此款录像机的突出特点是采用了一个高度并行的、定制的、厚的高阻CCD，整个通过一个16通道的特定应用集成电路，所以录像机能以每秒200帧的速度读出数据。水下电视摄像系列产品的基础是八六三计划自动化领域中水下无缆机器人的视觉，属光、机、电一体化的高科技设备，科学院科技进步二等奖和重点系产品认证，水下光学成像物镜获，具有很高的应用推广价值。 水下激光成像就是基于海水对蓝绿激光(波长480~540nm)的窗口效应所的一种新型水下成像。这种成像不但能用于普通水中，还能用于浑浊水中，甚至在漆黑的海底也能进行观察。近十年来，水下激光成像研究取得重大进展，开始走向应用。 目前主要的微光成像有微光SIT(硅强靶型)、微光CCD(电荷耦合器件)、微光ICCD(强CCD)和微光EBCCD(电子轰击CCD)等。英国、美国、、等都在积极开展水下微光成像的研究。江苏海龙拥有水下作业的施工队伍，持有交通部颁发的潜水员及船级社颁发的水下目视检验、水下磁粉探伤、水下超声波探伤、水下焊接等。
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