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贵州中桥建桥隧养护有限公司业务覆盖整个贵州地区，服务区域： 贵阳： 南明区、云岩区、花溪区、乌当区、白云区、观山湖区、开阳县、息烽县、修文县、清镇市。 安顺： 西秀区、平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、关岭布依族苗族自治县、紫云苗族布依族自治县、安顺经济技术开发区、黄果树风景名胜区、龙宫风景名胜区。 六盘水： 钟山区、六枝特区、盘县、水城县、钟山省级经济开发区、红果省级经济开发区。 遵义：红花岗区、汇川区、播州区、新蒲新区、桐梓县、绥（sui）阳县、正安县、道真自治县、务川自治县、凤冈县、湄潭县、余庆县、习水县、赤水市、仁怀市。 铜仁：沿河土家族自治县、德江县、思南县、石阡县、印江土家族苗族自治县、松桃苗族自治县、碧江区、万山区、玉屏侗族自治县、大龙经济开发区、贵州铜仁高新技术产业开发区。 黔东南： 凯里市、麻江县、丹寨县、黄平县、施秉县、镇远县、岑巩县、三穗县、天柱县、锦屏县、黎平县、从江县、榕江县、雷山县、台江县、剑河县 黔南：都匀市、福泉市、惠水县、瓮安县、龙里县、贵定县、荔波县、平塘县、独山县、三都水族自治县、长顺县、罗甸县。 黔西南：兴义市、兴仁县、安龙县、贞丰县、普安县、晴隆县、册亨县、望谟县。 业务主要包括高空车出租、升降车出租、桥梁检测车出租、等。 高空作业车按照结构的类型可以分为伸缩臂式（代号S）、折叠臂式（代号Z）、混合臂式（代号H）、垂直升降式（代号C）。另外还有自行式、剪叉式等。此外，也可以分为套缸式高空作业车，铝合金式高空作业车。其中垂直升降式工作斗承重大 中桥建高空作业车出租6-45米，但作业高度受限，机动性差，不灵活，目前国内广泛运用的是折臂升降式高空作业车。
当绳长0.6m，负载质量300g，系统使用开环控制无控制器时，摆角测量结果如下: 实验结果表明，系统在无控制情况下，负载摆角会成正弦波形式振荡，与第二章中模型仿真结果一致。 （2）PID控制实验选择位置环PID控制参数为：200,60,30pidk=k=k=，由于角度测量存在噪声，角度值波动较大，较大比例会对控制不利，因此角度反馈采用比例控制器，系统参数为：绳长0.6m，负载质量300g。负载摆角分析可知，PID控制器控制下，控制器参数不变，当系统参数发生变化时，控制效果下降较为明显。 路灯车升降车高空车出租, 路灯车升降车高空车租赁, 路灯车升降车高空车出租公司 （3）ZVD＋PID控制实验本次实验中，PID控制器参数与（1）中一致，加入ZVD输入整形器，输入整形器设计，系统参数与（2）中一致。 路灯车升降车高空车高空车高空车出租, 路灯车升降车高空车高空车高空车租赁, 路灯车升降车高空车高空车高空车出租公司 负载摆角与PID控制方法效果相比，ZVD＋PID响应时间明显变慢，稳定后吊绳摆角相比PID方法变小。当系统参数变化时，控制效果略有变差，有输入整形器的控制器抑制残留振荡效果较好，实验中，当输入信号与输入整形器进行卷积时，因电机存83在死区，控制过程中当电流较小时电机不能动作，从而造成了当再次响应时会使负载产生一个较大的摆角，究其原因在于电机自身特性及路灯车升降车高空车高空车高空车与轨道间较大静摩擦力的存在。与（1）中实验结果对比，参数改变后PID方法终将摆角限制在正负1度范围内，而加入输入整形器的PID控制器抑制摆角效果更好，实验验证了输入整形器的抑制残留振荡作用，与第三章分析结果一致。 （4）负载位置反馈自抗扰控制实验在实验中，使用二阶自抗扰控制对负载摆角进行控制，我们选取实验参数为：0080,4,1.3cω=ω=b=，系统参数与前述相同。负载摆角分析实验结果发现，由于柔性吊绳摆角滞后性较大，在实际应用中，直接对摆角位置进行控制的方法负载摆角略大，但对系统参数变化的鲁棒性较好。
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